Sistema de controle servo
O sistema servo é um sistema de controle automatizado que rastreia a mudança no volume de entrada com um certo grau de precisão. Como a posição seguinte sistema do sistema de controle automático de circuito fechado, ele desempenha um papel proeminente no processo de produção e controle, posicionamento, pontaria, rastreamento, transmissão de sinal e recepção de objetos em movimento, e tornou-se um componente importante de vários ajustes sistemas. seção.
Um sistema de controle de loop fechado típico de DSP, mostrado na Figura 1, consiste essencialmente em três módulos: o controlador, o objeto controlado e o sensor. O controlador compara o sinal de referência com o sinal de feedback medido pelo sensor, e o erro gerado é então enviado ao objeto controlado pelo algoritmo de controle para calcular um sinal de correção apropriado. O principal objetivo do controlador é fazer com que o sistema tenha a melhor resposta de acordo com o comando de controle e o sinal de feedback para gerar um sinal de correção apropriado, e o processo é principalmente para completar a execução do algoritmo de controle, que pode ser completado analógico, digital ou híbrido.
Vários métodos de controle usados na moderna teoria de controle, como controle adaptativo, controle difuso, controle de redes neurais, controle robusto, etc., podem ser usados para projetar o sistema de controle. Existem muitos algoritmos de controle, mas basicamente eles são compostos de equações matemáticas mais alguns comandos de controle de processo como if ... then, go ... to, etc., e TableLook-up é algumas vezes necessário, então o processador de controle é é como implementar algoritmos de controle usando tecnologias de software e hardware.
Aplicação do DSP no sistema de controle
Para controlar a velocidade, posição e corrente do motor, e também comunicar com o computador host, o seguinte diagrama de bloco de controle 2 do sistema servo é projetado, incluindo motor, redutor harmônico, codificador fotoelétrico e placa de controle. Placas de acionamento, que formam um todo orgânico, juntas para obter o controle servo do motor e auxiliar de potência. A placa de controle realiza o controle em circuito fechado e a comunicação do motor, e a placa do inversor realiza a amplificação de energia para acionar o motor.
1. módulo de barramento DSP
Para poder se comunicar com o computador host, o sistema de acionamento usa o módulo de barramento CAN do DSP, que pertence ao módulo de barramento eCAN aprimorado.
O design usa um modo de controlador CAN padrão (SCC), usando apenas as primeiras 15 caixas de correio em 32 caixas de correio, sem o uso de entrega programada. Como a unidade servo-comum precisa receber a mensagem e a mensagem, essas caixas de correio precisam ser configuradas para receber a caixa de correio e enviar a caixa de correio sem receber filtragem. A taxa de transmissão de comunicação é configurada para 1 M / s.
Módulo do gerenciador de eventos 2.DSP
Este módulo é um módulo de controle de motor. Há dois eventos de gerenciamento de EVA e EVB no DSP, que incluem temporizador de uso geral, unidade de comparação, unidade de captura, circuito lógico PWM, circuito de pulso de código de quadratura e circuito lógico de interrupção. A combinação de unidades periféricas otimizadas e núcleos DSP de alto desempenho fornece tecnologia avançada de controle para alta velocidade, eficiência e velocidade total para todos os tipos de motores.
Cada módulo gerenciador de eventos pode gerar simultaneamente oito sinais PWM (Pulse Width Modulation), incluindo três pares de sinais CMP / PWM programáveis de banda morta gerados por uma unidade de comparação completa de 16 bits e dois gerados por um comparador de temporizador de uso geral de 16 bits . Sinal PWM independente. Ao definir diferentes modos de trabalho, é possível selecionar ondas PWM que geram ondas PWM assimétricas, ondas PWM simétricas ou oito vetores espaciais. A freqüência de saída do PWM pode ser alterada diretamente conforme necessário; a largura de pulso do PWM pode ser alterada durante ou após o período de PWM; os registros de comparação e período de autoload reduziram a sobrecarga da CPU.
No projeto, a unidade de comparação completa no Event Manager A é usada para gerar uma onda PWM assimétrica com proteção de banda morta, através da qual a comutação dos seis transistores MOSFET de canal N no circuito ponte H é controlada. O circuito de pulso codificado em quadratura (QEP) composto por CAP1 / QEP1 e CAP2 / QEP2 na unidade de captura é usado para contar os pulsos codificados ortogonais gerados pelo codificador fotoelétrico para calcular a velocidade e a posição. O circuito é protegido por uma interrupção gerada pelo pino PDPINTx. O módulo ADC é usado para coletar a corrente de fase do circuito de ponte H para obter o controle de malha fechada do circuito de corrente.
