As etapas de ajuste de ganho para controle de posição são as seguintes:
1. Defina o momento adequado de relação de inércia;
2. Defina a constante de tempo integral do loop de tempo para um valor maior;
3, aumentar o ganho de loop de velocidade, se a vibração mecânica, um pouco menor;
4, reduzir a constante de tempo integral da malha de velocidade, se a vibração mecânica, aumentar ligeiramente;
5. Aumentar o ganho da malha de posição. Se a máquina vibrar, reduza-a levemente;
6. Se o sistema mecânico não puder ressoar e o ganho não puder ser obtido, e os requisitos de aplicação do servo não forem obtidos, o filtro passa-baixa de torque ou o purgador pode ser ajustado para suprimir a ressonância do sistema mecânico; então as etapas acima são reoperadas para melhorar o servo. Sexo. Recomenda-se usar primeiro um filtro passa-baixa de torque. Se o filtro passa-baixa de torque não for efetivo, considere o filtro de entalhe.
7. Se tempo de posicionamento mais curto e menor erro de rastreamento de posição forem necessários, a velocidade de avanço, isto é, o ganho de avanço de velocidade, pode ser apropriadamente aumentado, mas não deve exceder 80%;
As etapas de ajuste de ganho para controle de velocidade são as seguintes:
1. Defina o momento adequado de relação de inércia;
2. Defina a constante de tempo integral do loop de tempo para um valor maior;
3, aumentar o ganho de loop de velocidade, se a vibração mecânica, um pouco menor;
4, reduzir a constante de tempo integral da malha de velocidade, se a vibração mecânica, aumentar ligeiramente;
5. Se o sistema mecânico não puder ressoar e o ganho não puder ser obtido, e os requisitos de aplicação do servo não forem obtidos, o filtro passa-baixa de torque ou o purgador pode ser ajustado para suprimir a ressonância do sistema mecânico; então as etapas acima são reoperadas para melhorar o servo. Sexo. Recomenda-se usar primeiro um filtro passa-baixa de torque. Se o filtro passa-baixa de torque não for efetivo, considere o filtro de entalhe.
Ganho de loop de velocidade:
O ganho de loop de velocidade determina diretamente a largura de banda de resposta do loop de velocidade. No caso em que o sistema mecânico não gera ressonância ou ruído, aumente o ganho da malha de velocidade, mais rápida a resposta de velocidade e melhor a capacidade de seguimento da velocidade. No entanto, o ganho de loop de velocidade excessiva pode causar ressonância mecânica.
Largura de banda de loop de velocidade (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * ganho de malha de velocidade (Hz)
Onde: G é o momento da relação de inércia, JL é o momento de inércia da carga convertida no eixo do motor, e JM é o momento de inércia do rotor do motor. Quando o valor definido G = JL / JM, o ganho da malha de velocidade é a largura de banda da malha de velocidade.
Constante de tempo integral do loop de velocidade:
A constante de tempo integral do loop de velocidade pode efetivamente eliminar o erro de estado estacionário da velocidade e responder rapidamente a mudanças sutis de velocidade. Quando o sistema mecânico não gera ressonância ou ruído, a redução da constante de tempo integral do loop de velocidade pode aumentar a rigidez do sistema e reduzir o erro de estado estacionário. Se a relação de inércia da carga for grande ou houver um fator de ressonância no sistema mecânico, a constante de tempo integral da malha de velocidade deve ser aumentada para reduzir o efeito da integral, caso contrário, o sistema mecânico está sujeito à ressonância. Se o parâmetro de relação de inércia G for definido como JL / JM, a constante de tempo integral do circuito de velocidade será:
Constante de tempo integral do loop de velocidade (ms) = 4000 / (ganho de loop de velocidade de 2 * pi * (Hz)) onde: pi é o pi.
Ganho de loop de posição:
O ganho da malha de posição determina diretamente a velocidade de reação do loop de posição. No caso em que o sistema mecânico não gera ressonância ou ruído, o ganho da malha de posição é aumentado, o erro de rastreamento de posição é reduzido e o tempo de posicionamento é encurtado. No entanto, o ganho excessivo de loop de posição também pode causar jitter do sistema mecânico ou overshoot de posição. A largura de banda do loop de localização não pode ser maior que a largura de banda do loop de velocidade, como segue:
Largura de banda do loop de posição (Hz) <= largura="" de="" banda="" do="" loop="" de="" velocidade="" (hz)="">
Se o parâmetro de taxa de inércia G for definido como JL / JM, o ganho de malha de posição pode ser calculado:
Ganho de malha de posição (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" ganho="" de="" malha="" de="" velocidade="" (hz)="">
