Três métodos de controle para servomotores
Tanto o controle de velocidade quanto o controle de torque são controlados por grandezas analógicas. O controle de posição é controlado por pulso. O método de controle específico deve ser selecionado de acordo com os requisitos do cliente e que tipo de função esportiva é satisfeita.
Se você não tem nenhum requerimento sobre a velocidade e posição do motor, apenas produza um torque constante, é claro, usando o modo de torque.
Se houver um certo requisito de precisão para posição e velocidade, e o torque em tempo real não estiver muito preocupado, não é conveniente usar o modo de torque, e o modo de velocidade ou posição é melhor.
Se o controlador host tiver uma função de controle de malha fechada melhor, o efeito de controle de velocidade será melhor.
Se os requisitos não forem muito altos, ou se basicamente não houver necessidade de tempo real, não haverá alta exigência para o controlador superior pelo método de controle de posição.
Em termos da velocidade de resposta do servoconversor, a quantidade de cálculo do modo de torque é a menor, o driver tem a resposta mais rápida ao sinal de controle; a quantidade de cálculo do modo de posição é a maior e o driver tem a resposta mais lenta ao sinal de controle.
Quando há uma alta exigência de desempenho dinâmico em movimento, o motor precisa ser ajustado em tempo real. Então, se o controlador em si é lento (como PLC, ou controlador de movimento low-end), ele é controlado pela posição. Se o controlador estiver funcionando mais rápido, você pode usar o modo de velocidade para mover o loop de posição do inversor para o controlador, reduzindo a carga de trabalho do inversor e melhorando a eficiência (como a maioria dos controladores de movimento de médio a alto); se houver melhor controle superior Também pode ser controlado por torque e o circuito de velocidade também é removido do inversor. Geralmente, trata-se apenas de um controlador dedicado de alto desempenho e, neste momento, não é necessário usar um servo motor.
De um modo geral, o controle do driver é bom, cada fabricante disse que ele fez o melhor, mas agora há um método de comparação relativamente simples chamado largura de banda de resposta. Quando controle de torque ou controle de velocidade, dê a ele um sinal de onda quadrada através do gerador de pulsos, de modo que o motor gire continuamente e reverta continuamente, e a freqüência seja constantemente aumentada. O osciloscópio exibe um sinal de varredura quando o envelope está Quando o ápice atinge 70,7% do valor mais alto, isso significa que ele perdeu a etapa. Neste momento, a frequência da frequência pode mostrar quem é o produto. O loop de corrente geral pode ser acima de 1000Hz, e o loop de velocidade só pode ser usado para dezenas. hertz.
Para uma declaração mais profissional:
1. Controle de torque: O modo de controle de torque é para definir o torque de saída externa do eixo do motor através da entrada analógica externa ou a atribuição do endereço direto. O desempenho específico é, por exemplo, 10V corresponde a 5Nm, quando a quantidade analógica externa é definida. Quando o motor é classificado em 5V, a saída do eixo do motor é de 2,5Nm: se a carga do eixo do motor for menor que 2,5Nm, o motor gira para frente, o motor não gira quando a carga externa é igual a 2,5Nm e o motor inverte quando é maior que 2.5Nm (normalmente gerado sob carga gravitacional)). O torque definido pode ser alterado alterando a configuração analógica em tempo real ou alterando o valor do endereço correspondente por comunicação.
A aplicação é usada principalmente nos dispositivos de enrolamento e desenrolamento que têm requisitos estritos na tensão do material, como o dispositivo de trefilação ou o dispositivo de trefilação de fibra. A configuração do torque é alterada de acordo com a alteração do raio do enrolamento para garantir que a tensão do material não seja alterada. Isso mudará à medida que o raio do enrolamento mudar.
2. Controle de posição: O modo de controle de posição geralmente determina a velocidade de rotação pela frequência do pulso de entrada externa. O número de pulsos é usado para determinar o ângulo de rotação. Alguns servos podem atribuir velocidade e deslocamento diretamente através da comunicação. Como o modo de posição tem controle rígido sobre velocidade e posição, geralmente é aplicado a dispositivos de posicionamento.
Aplicações como máquinas-ferramentas CNC, máquinas de impressão, etc.
3. Modo de velocidade: A velocidade de rotação pode ser controlada pela entrada analógica ou pela frequência do pulso. O modo de velocidade também pode ser posicionado quando o anel externo PID do dispositivo de controle superior é controlado, mas o sinal de posição ou carga direta do motor deve ser usado. O sinal de posição é dado ao feedback superior para cálculo. O modo de posição também suporta o sinal de posição de detecção de loop externo de carga direta. Neste momento, o encoder na extremidade do eixo do motor detecta apenas a velocidade do motor, e o sinal de posição é fornecido pelo dispositivo direto de detecção final da carga final. Isso tem a vantagem de reduzir o processo de transmissão intermediária. O erro aumenta a precisão de posicionamento de todo o sistema.
4, falar sobre o anel de 3, o servo é geralmente três anel de controle, o chamado anel de três é três feedback de circuito fechado de feedback negativo sistema de ajuste PID. O loop PID mais interno é o loop atual. Esse loop é executado completamente dentro do driver servo. O dispositivo Hall detecta a corrente de saída de cada fase do driver para o motor, e o feedback negativo fornece o ajuste PID da configuração atual, de modo que a corrente de saída seja a mais próxima possível. Igual à corrente definida, o loop de corrente é para controlar o torque do motor, portanto, no modo de torque, o inversor tem a menor operação e a resposta dinâmica mais rápida.
O segundo anel é o loop de velocidade. O feedback negativo PID é ajustado pelo sinal detectado do encoder do motor. A saída PID no anel é definida diretamente pelo loop de corrente, portanto, o controle de loop de velocidade inclui o loop de velocidade e o loop de corrente. Em outras palavras, o loop de corrente deve ser usado em qualquer modo. O loop atual é o fundamental do controle. Ao mesmo tempo de velocidade e controle de posição, o sistema realmente executa o controle de corrente (torque) para obter o controle correspondente de velocidade e posição.
O terceiro anel é o loop de posição, que é o anel mais externo. Pode ser construído entre o inversor e o codificador do motor. Também pode ser construído entre o controlador externo e o encoder do motor ou a carga final, dependendo da situação real. Como a saída interna do loop de controle de posição é a configuração do loop de velocidade, o sistema executa todas as três operações de loop no modo de controle de posição. Neste momento, o sistema tem a maior quantidade de cálculo e a menor velocidade de resposta dinâmica.
