O servo motor
Estrutura interna de servo motor
O servo motor inclui um pequeno motor DC; define um conjunto de engrenagem de deslocamento; um potenciómetro ajustável do gabarito; e uma placa de controle eletrônico. Entre eles, o motor da C.C. rotativo de alta velocidade fornece o poder original, unidades do deslocamento (desaceleração) engrenagem conjunto para produzir uma saída de alto torque, a maior relação de transmissão do conjunto de engrenagem, quanto maior o torque de saída do servo motor, ou seja, mais Suportar um peso maior, mas a velocidade de rotação também é menor. Sua estrutura é a seguinte:
Como funciona o servo motor
O servo motor é um sistema de feedback típico de circuito fechado. O princípio pode ser da seguinte forma:
O conjunto de engrenagens de redução é impulsionado por um motor, e seu terminal (saída) deixa um potenciómetro linear proporcional para a deteção de posição. O potenciômetro converte a coordenada do canto em um gabarito de tensão proporcional à placa de circuito de controle e controla a placa de circuito para controlar a entrada e ele. O sinal de pulso é comparado para gerar um pulso de correção e conduzir o motor para girar na direção de avanço ou retrocesso, para que a posição de saída do conjunto de engrenagem coincide com o valor desejado, para que o pulso de correção tende a ser zero, obtendo a finalidade de posicionamento com precisão o servo motor.
Como controlar o servo motor
O padrão micro servo motor tem três linhas de controle: poder, no solo e controle. As linhas de poder e terra são usadas para fornecer o motor DC interno e a energia necessária para controlar a linha. A tensão é geralmente entre 4V e 6V. Fonte de alimentação deve ser isolado da fonte de alimentação do sistema de processamento, tanto quanto possível (porque o servo motor gera ruído). Mesmo um pequeno servo motor puxa para baixo a tensão do amplificador durante cargas pesadas, então a relação de fornecimento de energia para o sistema inteiro deve ser razoável.
Entrada de um sinal periódico de pulso para a frente. O tempo de alto nível deste sinal de pulso periódico é geralmente entre 1 ms e 2 ms, enquanto o baixo nível de tempo deve ser entre 5 ms e 20 ms. Não é muito rigoroso. A tabela abaixo mostra a relação entre a largura do pulso positivo de um pulso periódico de 20ms típica e a posição do braço de saída de um micro servo motor:
Servo motor poder levar
Há três pistas de alimentação, como mostrado na figura. A linha vermelha nas três linhas do motor servo é a linha de controle e é conectada ao chip de controle. No meio é o cabo de alimentação de trabalho do SERVO, o poder geral de trabalho é 5V. O terceiro é o chão.
Velocidade do servo motor
A velocidade instantânea do motor servo é determinada pelo ajuste de seu motor DC interno e conjunto de engrenagem de deslocamento. O valor é único sob movimentação constante de tensão. No entanto, a velocidade média do movimento pode ser alterada pelo método de controle de pausa de segmentação. Por exemplo, podemos subdividir a rotação com a gama de ação de 90o em 128 pontos de pausa e perceber a mudança de 0o-90o, controlando o comprimento de cada ponto de pausa. A velocidade média. Para a maioria dos servo-motores, a unidade de velocidade é determinada pela "graus/segundo".
Precauções para o uso de um servo motor
A menos que você estiver usando um motor servo digital, a posição de braço de saída motor servo acima é apenas um número impreciso. Ordinário analógico micro servo motores não são um dispositivo de posicionamento preciso. Mesmo com a mesma marca de produtos de motor servo em miniatura, a diferença entre eles é muito grande. Quando o mesmo pulso é conduzido, servomotores diferentes tem um desvio de ±10o. Também é normal.
Pelas razões acima, não se recomenda usar um pulso de menos de 1ms e mais de 2 MS como o sinal de unidade. Na verdade, a concepção inicial do motor servo é apenas no intervalo de ±45o. Além disso, quando este intervalo for ultrapassado, a relação linear entre os ângulos de rotação, as larguras de pulso também se deteriora. Atenção especial para carregar nunca um sinal de pulso que faz com que a posição de saída do motor servo exceder ±90o, caso contrário irá danificar o mecanismo de limite de saída do motor servo ou da engrenagem do conjunto e outros componentes mecânicos.
