Como melhorar o desempenho de resposta de servomotores de robô?
Actualmente, ainda existe uma certa diferença entre precisão e produtos nacionais e estrangeiros em termos de velocidade de resposta do robô. A chave para resolver este problema encontra-se na componente de núcleo do robô - o servo motor. Presentemente, robôs domésticos estão se desenvolvendo rapidamente, especialmente em matéria de robôs industriais. No entanto, existem ainda algumas falhas na velocidade e precisão de robôs em casa e no exterior. Onde está o ponto-chave? A seguir é explicada pelos técnicos do Ikawakawa servo motor oficial Web site:
A chave encontra-se na componente de núcleo do robô - o servo motor. Durante a operação do robô, o movimento do motor servo é usado para realizar o movimento de vários graus de liberdade. Se a velocidade e precisão de velocidade running do robô são elevados, a velocidade de resposta do motor servo e precisão no controle são necessários para ser alta o suficiente.
Na operação real do robô, o servo motor é muitas vezes em vários aceleração, desaceleração, frente e verso de Estados, que é muito elevada para a sobrecarga de curto prazo a capacidade do servo motor, o intervalo de adaptação de inércia, a resposta de frequência largura de banda e o tempo de resposta de velocidade/torque. Requisitos.
Um dos indicadores mais importantes é a frequência resposta largura de banda, que determina quão rápido o sistema servo responde a comandos. É um indicador importante de preocupação para os designers de robô.
Definição de largura de banda da resposta de frequência de motor servo: A frequência da onda de seno máxima que o sistema servo pode responder a é a largura de banda do resposta de frequência do sistema de servo. Descrito em uma linguagem profissional é a frequência na qual a resposta de frequência de amplitude é atenuada a - 3dB (-3dB largura de banda), ou a frequência na qual a fase-frequência de resposta é adiada por 90 graus.
Mais especificamente, o método de ensaio para a largura de banda do controlador de servo é especificado no mecânico padrão "geral técnico condições para AC Servo Drives" (JBT10184-2000): a unidade insere o comando de velocidade de onda senoidal, e sua amplitude é 0,01 vezes avaliado valor do comando de velocidade. A frequência é aumentada gradualmente de 1 Hz, e a correspondente curva de velocidade do motor é gravada. À medida que aumenta a frequência sinusoidal do comando, o atraso de fase da forma de onda da velocidade do motor aumenta gradualmente em relação a curva sinusoidal de comando, e a amplitude diminui gradualmente. A frequência em que o atraso de fase é aumentado para 90 graus é tomada como a largura de banda de frequência da mudança de fase do sistema de servo em 90 graus; a frequência em que a amplitude é reduzida a 0,707 vezes, com a baixa frequência é tomada como a largura de banda do sistema-3 dB de servo.
Pode-se dizer que quanto mais rápido a largura de banda da resposta de frequência, o sistema servo pode responder aos comandos com mudanças mais rápidos, mesmo se a ação do robô industrial é complicada, ele pode responder em tempo e controle a posição de cada articulação do robô no lugar .
