Protocolo de comunicação EnDat
Os codificadores usam uma variedade de protocolos de comunicação, como EnDat, BiSS, HIPERFACE e Tamagawa. Embora existam diferenças, o protocolo de comunicação do codificador tem semelhanças em termos de implementação. As interfaces para esses protocolos são tubos bidirecionais seriais que atendem às especificações elétricas RS-422 ou RS-485. Embora as camadas de hardware tenham o mesmo, o software necessário para executar cada protocolo é exclusivo. Tanto a pilha de comunicação quanto o código de aplicativo necessário são específicos do protocolo. Este artigo descreve principalmente a implementação de hardware e software do lado do host da interface EnDat2.2.
Influência tardia
Existem dois tipos de atraso: o primeiro é o atraso de transmissão do cabo e o segundo é o atraso de propagação do transceptor. O atraso do cabo é determinado pela velocidade da luz e pela constante dielétrica do cabo, tipicamente 6 ns / m a 10 ns / m. Quando o atraso total exceder meio ciclo de clock, a comunicação entre o mestre e o escravo falhará. A este respeito, o designer tem as seguintes opções:
Reduzir taxa de dados
Reduzir o atraso de propagação
Fornecer compensação de atraso no lado do host
A opção 3 compensa o atraso do cabo e o retardo do transceptor, portanto, é uma maneira eficaz de garantir que o sistema possa passar por cabos longos com altas taxas de clock. A desvantagem é que a compensação de atraso aumenta a complexidade do sistema. Em sistemas onde a compensação de atraso não é viável, ou em sistemas com cabos curtos, o uso de transceptores com atrasos de propagação curtos tem vantagens significativas. Atrasos de baixa propagação permitem taxas de relógio mais altas e eliminam a necessidade de introduzir compensação de atraso no sistema.
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