Conexão da placa de controle de servo motor e movimento
1, parâmetros de inicialização
Inicialize os parâmetros antes de fiação.
Na placa de controle: selecione o modo de controle; limpar o parâmetro PID; Deixe o sinal de enable padrão ser desligado quando o cartão de controle está ligado; Salve este estado para garantir que o cartão de controle está neste estado, quando ele é ligado novamente.
Sobre o servo motor: definir o modo de controle; definir a habilitar pelo controle externo; a relação da engrenagem de saída do sinal do codificador; Defina a relação proporcional entre o sinal de controle e a velocidade do motor. Em geral, é recomendável fazer a velocidade máxima de projecto na operação servo correspondem à tensão de controle 9V. Por exemplo, Panasonic é definida como tensão de 1V, correspondente à velocidade, o valor de fábrica é de 500, se você só quer deixar o trabalho motor abaixo de 1000 rpm, então defina este parâmetro como 111.
2, fiação
Desligue a placa de controle e conecte o cabo de sinal entre o cartão de controle e o servo. As linhas a seguir devem ser ligadas: o analógico saída de linha da placa de controle, a linha de sinal de enable e a linha de sinal do codificador para a saída do servo. Depois de rever a fiação para o erro, o motor e controle de placa (e PC) estejam ligados. Neste ponto, o motor não deve se mover, e pode ser facilmente girada com uma força externa. Se não, verifique a configuração e a fiação do sinal enable. Gire o motor com uma força externa para verificar se o cartão de controle corretamente pode detectar a alteração da posição do motor, caso contrário, verifique a fiação e a configuração do sinal codificador.
3. teste de direção
Para um sistema de controle de circuito fechado, se a direção do sinal de realimentação é incorreta, as consequências devem ser catastróficas. O sinal de enable servo está ligado com o cartão de controle. Este é o servo deve ser girado em uma velocidade mais baixa, que é o lendário "tração zero". No cartão de controle geral, haverá comandos ou parâmetros que suprimem tração zero. Use este comando ou parâmetro para ver se a velocidade do motor e a direção podem ser controlados por este comando (parâmetro). Se não é possível controle, verifique as configurações de parâmetro do modo analógico de fiação e controle. Confirmar que é dado um número positivo, o motor gira para a frente, e aumenta a contagem de codificador; dado um número negativo, inverte o motor e diminui a contagem de codificador. Não use este método se o motor tem uma carga e o curso é limitado. Não dar excessiva tensão para o teste. É aconselhável ser abaixo de 1V. Se as direções são inconsistentes, você pode modificar os parâmetros no motor para torná-los consistentes ou cartão de controle.
4, suprimir a tração zero
No processo de controle de circuito fechado, a existência de tração zero terá uma certa influência sobre o efeito de controle, e é melhor para suprimi-lo. Usar o cartão de controle ou servo para suprimir os parâmetros de tração zero, ajustar cuidadosamente para fazer a abordagem de velocidade do motor zero. Uma vez que a tração zero em si tem uma certa aleatoriedade, não é necessário exigir a velocidade do motor para ser absolutamente zero.
5, estabelecer controle de circuito fechado
Mais uma vez, o sinal de enable servo é liberado através da placa de controle, e um pequeno ganho proporcional é a entrada na placa de controle. Quanto ao tamanho do cálculo é pequeno, isso só pode ser sentido pela sensação. Se não é confiável, entrada o cartão de controlo mínimas admissíveis. valor. Ligue a placa de controle e servo permitir sinais. Neste ponto, o motor deve ter sido capaz de agir mais ou menos em conformidade com as instruções de movimento.
6, ajustar os parâmetros de circuito fechado
Ajustando os parâmetros de controle para garantir que o motor se move de acordo com as instruções da placa de controle, este é um must-do trabalham e esta parte do trabalho, mais experiência, só pode ser omitido aqui.
