Classificação de sistemas comuns de acionamento de motores para robôs industriais
O sistema robótico de servoacionamento elétrico é um atuador que aciona direta ou indiretamente o corpo do robô para obter vários movimentos do robô, utilizando o torque e a força gerados por vários motores.
Para motores acionados por robôs industriais, a máxima relação potência / massa e a relação de inércia de torque, alto torque de partida, baixa inércia e faixa de velocidade ampla e suave são necessárias. Em particular, motores tais como robôs terminais (ponteiros) devem usar motores com o menor volume e massa possível. Especialmente quando a resposta rápida é necessária, o servo motor deve ter alta confiabilidade e estabilidade e ter uma grande sobrecarga de curto período. habilidade. Este é um pré-requisito para a aplicação de servomotores em robôs industriais.
Os principais requisitos do robô para o motor de acionamento da junta são os seguintes
1, rapidez
O tempo do motor até o estado do comando necessário para completar o comando deve ser curto. Quanto menor o tempo de resposta do sinal de comando, maior a sensibilidade do sistema servo elétrico e melhor o desempenho da resposta rápida. Geralmente, o desempenho do servo motor é refletido pela constante eletromecânica de tempo do servo motor.
2. A relação de inércia do torque de partida é grande
Quando a carga é acionada, o torque de partida do servo motor do robô deve ser grande e o momento de inércia é pequeno.
3. A continuidade e linearidade das características de controle. À medida que o sinal de controle muda, a velocidade de rotação do motor pode mudar continuamente. Às vezes, a velocidade de rotação é proporcional ou proporcional ao sinal de controle.
4, a faixa de velocidade é ampla.
Pode ser usado para a faixa de velocidade de 1: 1000 ~ 10000.
5. Pequeno tamanho, pequena massa e pequena dimensão axial.
6, pode suportar duras condições de operação, pode realizar muito freqüente frente e verso e aceleração e desaceleração, e pode suportar a sobrecarga em um curto espaço de tempo.
Atualmente, servomotores CA com alto torque de partida, alto torque e baixa inércia são amplamente utilizados em robôs industriais. A maioria dos robôs industriais com uma carga de 1000 N ou menos (equivalente a 100 kgf) usa sistemas de servo-acionamento elétrico. Os motores de acionamento da junta usados são principalmente servo motores CA, motores de passo e servomotores CC. Entre eles, servo motor AC, servomotor DC e motor de acionamento direto (DD) adotam o controle de posição de malha fechada, que geralmente é usado em sistemas de acionamento de robô de alta precisão e alta velocidade. O sistema de acionamento do motor de passo é adequado para sistemas de circuito aberto de pequeno e simples robô que não exigem alta precisão e velocidade. Os servomotores CA são amplamente utilizados em ambientes inflamáveis e explosivos devido a comutação eletrônica e sem faíscas de comutação. A faixa de potência do motor de acionamento da junta do robô é geralmente de 0,1 a 10 kW. Um motor elétrico usado em sistemas de acionamento de robôs industriais.
